水下摄像研究内容主要有以下几个方面：

1.在理想的针孔透视变换模型的基础上,提出了考虑折射的水下摄像机模型,建立了二维摄像机像面坐标系与三维世界坐标系之间的转换关系,并确定了需要标定的参数。

2.提出了基于径向角度排列约束的水下摄像机标定方法,通过计算光线由水中的被测物体传入摄像机过程中受折射影响而产生的传播方向变化,建立了水中世界坐标系下的点与CCD像面点的非线性对应关系,利用平面网格靶标获取标**,完成摄像机参数的标定。

3.提出了水下自扫描三维测量方法,采用振镜将激光面反射到被测空间,激光面与被测物体相交形成光条并被摄像机拍摄,根据像面上光条中每一点的位置计算出该点由于折射产生的偏移的大小水下电视是将摄像机置于水下，对水中目标进行摄像的应用电视。用于水下侦察、探雷、导航、防险救生、资源调查勘探等。按工作原理，分可见光水下电视和声波水下电视。

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